先轸早年随晋文公流亡，与赵衰、狐偃等并称“五贤士” [1]。前633年楚围宋国时，力主晋文公出兵援宋以奠定霸业 [4-5]。前632年任中军元帅，通过争取秦、齐合作并离间曹卫与楚关系，在城濮之战中指挥晋军采用佯退诱敌、侧翼夹击战术击败楚军，此战开创战场机动用兵先例。前627年力主在崤山设伏全歼秦军，俘虏孟明视等三将 [32] [34]。同年率军抵御狄人进攻时，因自责曾对晋襄公失礼，免胄冲入敌阵战死 [40]。

    有学者推测其可能为《孙轸》兵书作者 [4-5]。